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Raspberry Pi

常時稼働する永続的な OpenClaw Gateway を Raspberry Pi 上で実行します。Pi は Gateway としてのみ機能し（モデルは API 経由でクラウド上で実行されます）、控えめな性能の Pi でもワークロードを十分に処理できます。一般的なハードウェア費用は初回のみ $35-80で、月額料金はかかりません。

ハードウェア互換性

Pi モデル RAM 動作状況 備考
Pi 5 4/8 GB 最適 最速で、推奨されます。
Pi 4 4 GB 良好 ほとんどのユーザーに最適です。
Pi 4 2 GB 可 スワップを追加してください。
Pi 4 1 GB 厳しい スワップと最小構成で実行可能です。
Pi 3B+ 1 GB 低速 動作しますが、処理は遅くなります。
Pi Zero 2 W 512 MB 不可 推奨されません。

最小要件： 1 GB RAM、1 コア、500 MB の空きディスク容量、64 ビット OS。 推奨： 2 GB 以上の RAM、16 GB 以上の SD カード（または USB SSD）、Ethernet。

前提条件

  • 2 GB 以上の RAM を搭載した Raspberry Pi 4 または 5（4 GB 推奨）
  • MicroSD カード（16 GB 以上）または USB SSD（より高性能）
  • 公式 Pi 電源
  • ネットワーク接続（Ethernet または WiFi）
  • 64 ビット Raspberry Pi OS（必須 — 32 ビット版は使用しないでください）
  • 所要時間約 30 分

セットアップ

  • OS を書き込む

    ヘッドレスサーバーにはデスクトップが不要なため、Raspberry Pi OS Lite (64-bit) を使用します。

    1. Raspberry Pi Imager をダウンロードします。
    2. OS として Raspberry Pi OS Lite (64-bit) を選択します。
    3. 設定ダイアログで、次の項目を事前設定します。
      • Hostname: gateway-host
      • Enable SSH
      • Set username and password
      • Configure WiFi（Ethernet を使用しない場合）
    4. SD カードまたは USB ドライブに書き込み、Pi に挿入して起動します。

  • SSH 経由で接続する

    bash
    ssh user@gateway-host

  • システムを更新する

    bash
    sudo apt update && sudo apt upgrade -ysudo apt install -y git curl build-essential # タイムゾーンを設定（Cron とリマインダーに重要）sudo timedatectl set-timezone America/Chicago

  • Node.js 24 をインストールする

    bash
    curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_24.x | sudo -E bash -sudo apt install -y nodejsnode --version

  • スワップを追加する（2 GB 以下では重要）

    bash
    sudo fallocate -l 2G /swapfilesudo chmod 600 /swapfilesudo mkswap /swapfilesudo swapon /swapfileecho '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab # RAM が少ないデバイス向けにスワップ傾向を下げるecho 'vm.swappiness=10' | sudo tee -a /etc/sysctl.confsudo sysctl -p

  • OpenClaw をインストールする

    bash
    curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash

  • オンボーディングを実行する

    bash
    openclaw onboard --install-daemon

    ウィザードの指示に従います。ヘッドレスデバイスでは、OAuth より API キーを推奨します。最初に利用するチャンネルとしては Telegram が最も簡単です。

  • 確認する

    bash
    openclaw statussystemctl --user status openclaw-gateway.servicejournalctl --user -u openclaw-gateway.service -f

  • コントロール UI にアクセスする

    コンピューターから、Pi のダッシュボード URL を取得します。

    bash
    ssh user@gateway-host 'openclaw dashboard --no-open'

    次に、別のターミナルで SSH トンネルを作成します。

    bash
    ssh -N -L 18789:127.0.0.1:18789 user@gateway-host

    表示された URL をローカルブラウザーで開きます。常時リモートアクセスする方法については、Tailscale 連携を参照してください。

    • パフォーマンスに関するヒント

    USB SSD を使用する — SD カードは低速で劣化します。USB SSD を使用するとパフォーマンスが大幅に向上し、より多くの書き込みサイクルに耐えられます。OS を SD 上に置く場合は、OPENCLAW_STATE_DIR に使用してください。Pi USB ブートガイドを参照してください。

    モジュールコンパイルキャッシュを有効にする — 低性能の Pi ホストで CLI を繰り返し実行する際の速度を向上させます。OPENCLAW_NO_RESPAWN=1 により、通常の Gateway 再起動が同一プロセス内で維持されるため、余分なプロセス引き継ぎを回避し、小規模ホストでの PID 追跡をシンプルに保てます。

    bash
    grep -q 'NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache' ~/.bashrc || cat >> ~/.bashrc <<'EOF' # pragma: allowlist secretexport NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cachemkdir -p /var/tmp/openclaw-compile-cacheexport OPENCLAW_NO_RESPAWN=1EOFsource ~/.bashrc

    /tmp ではなく /var/tmp を使用してください。一部のディストリビューションでは起動時に /tmp が消去され、ウォームアップ済みのキャッシュが失われます。

    メモリ使用量を削減する — ヘッドレス構成では、GPU メモリを解放し、未使用のサービスを無効にします。

    bash
    echo 'gpu_mem=16' | sudo tee -a /boot/config.txtsudo systemctl disable bluetooth

    安定した再起動のための systemd ドロップイン — この Pi で主に OpenClaw を実行する場合は、サービスのドロップインを追加します。

    bash
    systemctl --user edit openclaw-gateway.service
    ini
    [Service]Environment=OPENCLAW_NO_RESPAWN=1Environment=NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cacheRestart=alwaysRestartSec=2TimeoutStartSec=90

    次に systemctl --user daemon-reload && systemctl --user restart openclaw-gateway.service。ヘッドレス Pi では、ログアウト後もユーザーサービスが存続するように、リンガリングも一度有効にしてください：sudo loginctl enable-linger "$(whoami)"。

    推奨モデル構成

    Pi では Gateway のみを実行するため、クラウドでホストされる API モデルを使用してください。Pi 上でローカル LLM を実行しないでください。小規模モデルでも、実用には遅すぎます。

    json
    {  "agents": {    "defaults": {      "model": {        "primary": "anthropic/claude-sonnet-4-6",        "fallbacks": ["openai/gpt-5.4-mini"]      }    }  }}

    ARM バイナリに関する注意事項

    OpenClaw のほとんどの機能（Node.js、Telegram、WhatsApp/Baileys、Chromium）は、変更なしで ARM64 上で動作します。ARM ビルドが提供されていない場合があるバイナリは、通常、Skills によって配布される任意の Go/Rust CLI ツールです。uname -m でアーキテクチャを確認し（aarch64 と表示される必要があります）、ソースからのビルドに切り替える前に、不足しているバイナリのリリースページで linux-arm64 / aarch64 アーティファクトを確認してください。

    永続化とバックアップ

    OpenClaw の状態は次の場所に保存されます。

    • ~/.openclaw/ — openclaw.json、エージェントごとの auth-profiles.json、チャンネル/プロバイダーの状態、セッション。
    • ~/.openclaw/workspace/ — エージェントのワークスペース（SOUL.md、メモリ、アーティファクト）。

    これらは再起動後も保持され、パフォーマンスと寿命の両面で SD カードより SSD の方が有利です。次のコマンドで移植可能なスナップショットを作成します。

    bash
    openclaw backup create

    トラブルシューティング

    メモリ不足 — free -h でスワップが有効であることを確認します。未使用のサービス（sudo systemctl disable cups bluetooth avahi-daemon）を無効にします。API ベースのモデルのみを使用してください。

    パフォーマンスが遅い — SD カードの代わりに USB SSD を使用してください。vcgencmd get_throttled で CPU スロットリングを確認します（0x0 が返される必要があります）。

    サービスが起動しない — journalctl --user -u openclaw-gateway.service --no-pager -n 100 でログを確認し、openclaw doctor --non-interactive を実行します。ヘッドレス Pi の場合は、リンガリングが有効になっていることも確認してください：sudo loginctl enable-linger "$(whoami)"。

    ARM バイナリの問題 — Skills が「exec format error」で失敗する場合は、そのバイナリに ARM64 ビルドがあるか確認してください。uname -m でアーキテクチャを確認します（aarch64 と表示される必要があります）。

    WiFi が切断される — WiFi の電源管理を無効にします：sudo iwconfig wlan0 power off。

    次のステップ

    関連項目

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