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Raspberry Pi

Raspberry Pi 上で永続的かつ常時稼働する OpenClaw Gateway を実行します。Pi は Gateway だけを担当し（モデルは API 経由でクラウド上で実行される）ため、控えめな Pi でもこのワークロードを十分に処理できます。

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前提条件

  • 2 GB 以上の RAM を搭載した Raspberry Pi 4 または 5（4 GB 推奨）
  • MicroSD カード（16 GB 以上）または USB SSD（より高性能）
  • 公式 Pi 電源
  • ネットワーク接続（Ethernet または WiFi）
  • 64-bit Raspberry Pi OS（必須 — 32-bit は使用しないでください）
  • 約 30 分

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セットアップ

1

OS を書き込む

ヘッドレスサーバーには Raspberry Pi OS Lite (64-bit) を使います。デスクトップは不要です。
  1. Raspberry Pi Imager をダウンロードします。
  2. OS に Raspberry Pi OS Lite (64-bit) を選択します。
  3. 設定ダイアログで事前設定します:
    • ホスト名: gateway-host
    • SSH を有効にする
    • ユーザー名とパスワードを設定する
    • WiFi を設定する（Ethernet を使わない場合）
  4. SD カードまたは USB ドライブに書き込み、挿入して Pi を起動します。
2

SSH で接続する

ssh user@gateway-host
3

システムを更新する

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install -y git curl build-essential

# タイムゾーンを設定（cron とリマインダーに重要）
sudo timedatectl set-timezone America/Chicago
4

Node.js 24 をインストールする

curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_24.x | sudo -E bash -
sudo apt install -y nodejs
node --version
5

swap を追加する（2 GB 以下では重要）

sudo fallocate -l 2G /swapfile
sudo chmod 600 /swapfile
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile
echo '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab

# 低 RAM デバイス向けに swappiness を下げる
echo 'vm.swappiness=10' | sudo tee -a /etc/sysctl.conf
sudo sysctl -p
6

OpenClaw をインストールする

curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash
7

オンボーディングを実行する

openclaw onboard --install-daemon
ウィザードに従って進めてください。ヘッドレスデバイスでは OAuth より API キーが推奨です。最初に始めるチャネルとしては Telegram が最も簡単です。
8

確認する

openclaw status
systemctl --user status openclaw-gateway.service
journalctl --user -u openclaw-gateway.service -f
9

Control UI にアクセスする

自分のコンピューターで、Pi からダッシュボード URL を取得します:
ssh user@gateway-host 'openclaw dashboard --no-open'
次に、別のターミナルで SSH トンネルを作成します:
ssh -N -L 18789:127.0.0.1:18789 user@gateway-host
表示された URL をローカルブラウザーで開いてください。常時利用できるリモートアクセスについては、Tailscale integration を参照してください。

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パフォーマンスのヒント

USB SSD を使う — SD カードは遅く、摩耗しやすいです。USB SSD を使うとパフォーマンスが大幅に向上します。Pi USB boot guide を参照してください。 module compile cache を有効にする — 低性能な Pi ホストでは、CLI の繰り返し実行を高速化します: 
grep -q 'NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache' ~/.bashrc || cat >> ~/.bashrc <<'EOF' # pragma: allowlist secret
export NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache
mkdir -p /var/tmp/openclaw-compile-cache
export OPENCLAW_NO_RESPAWN=1
EOF
source ~/.bashrc
メモリー使用量を減らす — ヘッドレス構成では、GPU メモリーを解放し、未使用サービスを無効にします: 
echo 'gpu_mem=16' | sudo tee -a /boot/config.txt
sudo systemctl disable bluetooth

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トラブルシューティング

メモリー不足 — free -h で swap が有効か確認してください。未使用サービスを無効にします（sudo systemctl disable cups bluetooth avahi-daemon）。API ベースのモデルのみを使用してください。 パフォーマンスが遅い — SD カードではなく USB SSD を使ってください。vcgencmd get_throttled で CPU スロットリングを確認します（0x0 を返すはずです）。 サービスが起動しない — journalctl --user -u openclaw-gateway.service --no-pager -n 100 でログを確認し、openclaw doctor --non-interactive を実行してください。これがヘッドレス Pi の場合は、lingering が有効になっていることも確認してください: sudo loginctl enable-linger "$(whoami)"。 ARM バイナリの問題 — Skill が exec format error で失敗する場合、そのバイナリに ARM64 ビルドがあるか確認してください。uname -m でアーキテクチャーを確認します（aarch64 が表示されるはずです）。 WiFi が切断される — WiFi の省電力管理を無効にします: sudo iwconfig wlan0 power off。

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次のステップ